1983年，出演山东电视台拍摄的古装剧《水浒传》，饰演梁山好汉没遮拦穆弘，正式开始从事影视行业  。1990年，出演张新建执导的古装剧《孔子》出演冉耕一角  。

1994年，首次担任副导演并参演王文杰执导的曲艺评书家单田芳先生作品改编的同名武侠剧《白眉大侠》，并在剧中饰演陆天林一角  。

1996年，担任古装武侠剧《甘十九妹》的副导演与王文杰导演再次合作，并在剧中饰演冷琴一角  ；同年，与孙波、孔笙导演合作，担任副导演执导都市剧《燃情四季》，并参演该剧在剧中饰演杨立一角  。

1998年，王永泉与陈勋奇导演合作担任副导演，参与拍摄林心如主演的年代剧《上海探戈》  。2000年，再度与王文杰导演合作，首次担任执行导演参与拍摄古装历史、纪实传记类型电视剧《成吉思汗》并出演张行信一角，该片于2004年6月17日在央视和内蒙古卫视播出  。

2001年，与王文杰导演合作担任副导演，参与打假为主题电视剧《蓝色马蹄莲》的拍摄，并在剧中出演肖厂长一角  。

2005年，与孔笙、王文杰导演合作担任副导演，参与拍摄王诗槐、刘磊、戴娇倩等主演的战争历史剧《茶马古道》  ；同年，出演鞠觉亮执导，秦沛、温兆伦主演的清代剧《李卫当官》的续集《李卫辞官》，饰演沙管家一角  ；同年，出演孔笙执导的战争题材电影《狩猎者》饰演老胶东大叔  。

2006年，首次与戴冰导演合作，担任执行导演参与拍摄由王洛勇、于荣光、努尔比亚主演，改编自1963年的同名电影《冰山上的来客》的军事悬疑谍战片《冰山上的来客》，并在苦衷客串炊事班老姜一角，该剧于2006年12月18日在浙江卫视播出  。

2007年，担任执行导演，参与拍摄由张晨光、萧蔷、马恩然、高鑫等主演的古装悬疑剧《明宫谜案》，并饰演沈令誉一角；同年，担任由李晨、刘奕君主演的军事题材电视剧《绝密押运》的执行导演，并客串吴队长一角，该剧于2008年9月18日在中央一套播出  。

2008年，担任执行导演的军事题材电视剧《战争目光》于1月22日在央视八套播出；同年7月22日，出演孔笙执导，李晨、国丽娜、齐奎等人主演的剧情片《极限救援》饰演一名三轮车主  ；随后，与李庆友合作，主演孔笙执导的《法官老张轶事》系列电影的第一部《法官老张轶事之阳光与土地》饰演法官老张一角；接着，与张新建、孔笙导演，高满堂、孙建业编剧合作，担任山东题材电视剧《闯关东》的执行导演，并出演王老永一角，该剧获得中国电视剧飞天奖优秀长篇电视剧奖、中国电视金鹰奖最佳长篇电视剧奖和韩国首尔国际电视节最佳编剧奖三项荣誉  。

2009年，作为执行导演参与拍摄王文杰执导，沈晓海、鲍国安主演的历史题材《开创盛世》，并出演高德儒一角  ；同年，担任由廖凡、张译、李晨主演的抗战题材电视剧《生死线》的执行导演，并客串出演赵老大一角，该剧于2009年9月19日在山东卫视首播；随后，主演孔笙执导的《法官老张轶事》系列电影的第二部《法官老张轶事之倔萝卜》继续饰演法官老张一角  。

2010年，担任由李晨、小宋佳主演的情感家庭题材的电视剧《风车》的执行导演，并客串出演董队长一角。2011年1月1日，担任执行导演并出演魏德牛一角的年代剧《钢铁年代》登录多家卫视黄金档；同年，与董勇、刘敏涛、高鑫、祖峰合作，参演孔笙执导的故事片《北川重生》，饰演刘总工程师一角  。

2012年，担任由王文杰执导，陆毅、林心如、韩雨芹等主演的历史传记剧《苏东坡》的执行导演，并客串黎寨寨主一角；随后，担任林永健，闫学晶主演的喜剧《老病号》的执行导演，并参与演出  ；同年6月15日，参演朱敏江执导的悬疑片《查无此人》上映；同年，执导并出演的农村励志题材电视剧《温州一家人》于2012年11月10日在央视一套播出  。

2013年，担任由霍建华、杨紫主演的抗日题材电视剧《战长沙》的执行导演，并出演胡老太爷一角，该剧于2014年7月14日登陆中央电视台八套黄金档播出  。

2014年，担任由郭涛、梅婷主演的年代剧《父母爱情》的执行导演，并饰演王政委一角，该剧于2014年2月2日在央视1套特约剧场播出；同年，与孔笙、李雪导演，刘和平编剧，刘烨、陈宝国等人合作出任执行导演并参演的近代历史剧《北平无战事》获得国剧盛典最佳电视剧、最佳导演、最佳编剧等荣誉，并于2015年12月28日，获得第30届中国电视剧飞天奖优秀电视剧奖、优秀导演奖、优秀编剧奖和优秀男演员奖  。

2015年，担任古装传奇剧《琅琊榜》的执行导演，并饰演了剧中大反派悬镜司首尊“夏江”  ；在同年播出的现代剧《温州两家人》中王永泉饰演满叔；10月15日，参演的悬疑剧《他来了，请闭眼》在搜狐视频、东方卫视同步播出，在剧中王永泉饰演李熏然的父亲李局长  。

2016年，出演都市剧《欢乐颂》中曲筱绡的父亲一角并担任该剧的执行导演；同年，在孔笙执导的探险题材网络季播剧《鬼吹灯之精绝古城》中饰演带浓重维吾尔族口音的沙漠老向导安力满  。

2017年，出演都市女性励志剧《欢乐颂2》再次饰演曲筱绡的父亲一角  。同年参演都市医疗行业励志题材电视剧《外科风云》中陆晨曦的父亲。

2021年，参演的当代农村剧《温暖的味道》播出  。